2004年度Aチーム
Swing my way

[マシンの動き]

親機で子機下についているスイッチを押す
 ↓
子機下がレーザー誘導でオリンポス山に向かって直進
 ↓
山に着いたことを子機下に付いているスイッチで感知
 ↓
子機下から電流を流し、子機上が動き始める
 ↓
子機上がスポットを囲うようにして感知、パワーウィンドウが動き始める。
 ↓
PWの先についているスイッチでPWが停止、肘部回転開始
 ↓
アーム先を下ろしながら回転、スイッチでローバーボール感知
 ↓
独立している2つのはさみでローバーボールをはさむ
 ↓
アーム先を持ち上げ、肘部・PWが回転開始
 ↓
ローバーボールをスポット上に持ってきて終了

親機
後ろ側から撮影
奥の方の出っ張りでMBについているスイッチを押して起動させます。
このマシンはスイッチを押すだけです。押したら操縦者はすることが無かった。

親機2
左斜め上から撮影
立っているアルミ材の上についているのが赤外線受光部です。

MB下
MBの下部分です。
この上にMB上が載ります。
両側面に起動スイッチがあります。
前に飛び出しているアルミ材が停止スイッチです。
オリンポス山にぶつかった時、このスイッチで停止して、MB上が動き出します。

MB下with Moon
とりあえず置いてみました。

ええ、えーと・・・月です。まんま月です。
ええ、月神様です。
っていうか崇めてます。
ムーン

MB下内部
本大会では大型Cds10個のうち上列5個を用いて
現在位置を感知、PWMを制御して目標位置を目指します。
レーザー受光部です。

MBレーザー部
レーザー発射部です。
一番上についている金色の物体がレーザー部です。
MB下からコードで電源を確保しています。

MB案2
もうひとつのMB下です。

駆動輪を1つにすれば直進してくれるだろうということで
駆動輪が塩ビパイプになっています。
こいつも起動スイッチが両側面に付いています

MB本体
MB上の全体です。
写真は赤ゾーン仕様になっています。
後方に付いているのが回路です。コードがとてもごちゃごちゃしています。

MB本体横
下のほうに見える黄色い物体はカウンターウェイトです。
中央に見える2つのはさみでローバーボールをはさみます。

PW
ホ○ダ車のパワーウインドウを使っています。

PW
この上を移動することによってアームが開閉します。
先(右端)と中間にパワーウィンドウの停止スイッチがついています
上から見た図


はさみ
ローバーボールをつかむためのハンドです。
ローバーは中央にある穴の開いたアルミ材と
それぞれのハンドに2つずつ付いているリミットスイッチで感知します。

ひじ収納
ひじ部をたたんだ状態です。
ウォームの下のほうに見えるモーターでアーム先端を持ち上げ、穴にはまっているローバーを抜けやすくします

ひじ開放
左側がアームの根本です。
ウォームギアを支えている軸に非常に無理をさせています。

Open
アームを開いた状態です。
アーム全長は約1.4mです。

はさみ開放
これでローバーボールをつかんでスポット上に持ってきます。

ひじ開放
中央に見えるウォームギヤでアームの先部分を動かします。
子機上の角度がずれても補正できます。

肩開放
パワーウィンドウを開くことによってアーム自体を開きます。

カウンターウェイト
これを開くことによってバランスをとります。
ちなみに中身は鉛の塊(約4kg)です。

開放全景
斜め前から


開放全景2
斜め後ろから


回路
9-hariさんに自主休校して作ってもらいました。

Go To Top