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一部より要望があったので

今年のS研の卒研発表

・遺伝的アルゴリズム→遺伝的アルゴリズムを用いたマニピュレータの軌道動生成（タイトルうろ覚え

　関節に使われてるモータ1つ1つの動きを遺伝子に見立て、それを組み替えることによって始点から終点までの軌道を生成。去年の人の研究内容から大幅進歩（笑
ただの軌道生成が目的ではなく、マニピュレータならでわの始点と終点付近における速度の問題も取り入れてた。（始点は入っていたかどうか覚えてない）
最短距離、終点付近の速度を評価基準とし、シミュレーションしてた。遺伝的アルゴリズムによって解は収束しているかのように見えたが、↑の2つを共に満足する解が得られなかった。

・超音波センサのやつ

　ガウスマッチングしていた今までと違い、シミュレーションで作成した波形とマッチングを行い、精度の向上に成功。ただ、センサの配置上、Y軸方向にあるセンサが出力された波形も受信してしまうと考えられ、X,Z軸に対してちょっと精度は低め。配置の考え直しが今後の課題？

・画像処理のやつ

　今まで取り込んだデータをHDDに保存して読み込んで、色々処理していたらしいが、それを一括処理できるようなプログラムにし、処理時間の大幅短縮に成功。実際にマシンを製作し、壁沿い走行してた。問題点としては、壁の模様も検出してしまう点。取りあえず今回はまっさらな壁での実験。

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□□□□□□□□□□　壁　
■■■■■■■■■■　壁　
□□□□□□□□□□　床　
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・三角測量のやつ

　去年作ったマシンにプログラムを乗せて動かしてた。
他の2台からレーザーが出ており、そのレーザーに沿ってマシンが移動。レーザーの交点でマシンがストップ。精度は中々のものかと。測量はしてなかった筈。欠点としては目的地までちょいと時間が掛かることと、障害物があった際にどうするか。あと、来年度H8を弄ったり回路を弄ったりする事が出来そうな人がいないってのも問題ｗ

こんな感じでした。

因みに今日は図書館で相互扶助なぷち勉強会。ようやくテスト勉強始めましたｗ