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富山ロボ部クオリティ

　約一ヶ月（ほとんど何もしてない就職活動2週間ほど含む）・・・・長かった・・・・・エラーを吐くやら動かないやら、今まで散々苦労してきた二足歩行ロボットを動かすプログラムが今朝方ようやく完成！まぁ完成といってもまだまだ改良する余地はあるのですが、ようやく動かせるレベルまで達したので、今までの苦労を考えると自然と頬が緩む。何より今日の4コマ目にある中学校関連の取材に間に合ったのが嬉しかった。　一旦動けばこっちのもので、微妙な時間制御によるチャタリング防止機能やら諸々をプログラムに組み込んでテスト。ノー問題で動いてばっちOKな訳ですよ。プログラム量も今まで450行程度だったのが3時間ちょいの間で倍近くに。ノれる時はとことんノります。
　さて、取材1時間ほど前になって再びテストをしようとしたらあら不思議、動きませぬ。プログラムは全然弄ってないのに調子が悪い。本番直前に動かなくなるなんて正にロボコンと同じｗｗ　パソの再起動やらプログラムを弄るやらで30分前には何とか動かせるレベルまで回復。このままロボットの電源を切ったらまた動かなくなりそうなので残り30分電源入れっぱなし。昔はバッテリー使ってて30分ほどしか持たなかったけれど今では専用電源を作ってあるので電源装置の発熱さえ気にしなければ何分でもOKなはず。（因みに電源装置にファンを付ける前は10分くらい動かしただけでフィンが手で持てない位熱くなってた）　実際30分経っても大きな発熱は無し。　最終確認としてロボットを動かそうとしたらあら不思議。重心がずれて転倒する始末。　どうやら電源より先にサーボモーターがやられたっぽい。　取りあえず立った姿勢は維持できるのでそれをメインに撮影。
　無事撮影が終わったら冷却＆プログラムのバグ取り。冷却すればモーターも無事動いたし、バグも幾つか発見できたので取りあえずは一安心。後は2週間ちょいで提出用論文を書きつつプログラムを加筆修正すればOKかな？（あと電源の改良も）

　嬉しいといえば、シャドウハーツ3ことFROM THE NEW WORLDの体験版も到着♪相変わらずの戦闘システムが楽しすぎ！今夏に期待。

　フォントサイズ変えたら結構スッキリ。やっぱ、プログラムが取りあえず動いたことによって胸のつっかえが少し取れたわ。