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ロボコン東海北陸大会レポ（前半）

今更ながらに大会を振り返ってみるテスト

さて、丁度先週の今日はロボコンと東海北陸大会の前日な訳で各高専が集まるわけです。

正直、前日夜から7時間くらいかけて車で運転していたわけだから眠くて眠くて仕方が無かったわけです。
で、結構寝てました。
っーか、寝ててもいい状況だった

今までの富山高専に無いくらい練習＆マイナーチェンジ出来たので、ホント会場では何もする必要が無かったわけですよ。

他高専の視察は後輩に任せて、自分はまったりとしてました。
たまに来る他高専の人と話をしつつ、マシンの微調整をするくらい。
至って平和です

軽量etc.を終えていざテストラン！！
取りあえず多めに与えられた5分を使っての目一杯の練習＆確認

さて、ここで出てきた問題とは、実は自分たちが作ったフィールドとNHKの作ったフィールドが違うということ。
いや、ただ単に自分たちが見落としていただけなんですけどね。
最初見たときは然程問題ないと思っていたのだけれども、いざテストランをしてみるとまぁ大変。

Aチームの方は特に問題は無かったのだが、自分が属するBチームの方では山の外側の1cmのゴムにマシンの一部が引っかかってしまった。
作り間違えたというか、作り忘れたのがこの部分で、Bチームの要たる一補正機構のソリの部分がその僅か1cmに引っかかたんですよ。
一応、乗り越えはするものの、天下無敵の敷居すべりをもってしてもそこで微妙に引っかかり、マシンが中央に向かわなくなるという問題が・・・
当初の予定としては、一応その同心円上のゴムを感知してっ中心まで進むとうプログラムを組んでいたのだが、練習してる段階で特に問題なくまっすぐ進んでいたのでプログラム＆リミットスイッチを取り外していどんだらまぁ、今のような結果になったわけで非常に悔やまれたりもするのだが、もう後の祭り

唯一の救いとしては、ボールを取ったら一定時間後に停止するというプログラムを組み込んでいたので程よい位置で停止したことだろうか。
5分の間に2回位練習できて、そのゴムに引っかかり進路方向が変わるというのが再現性があったため、急いで直すことに。
最初はみんな機械的に逃げようとしていたのだが、正直なところ大きな効果は期待できそうになかったのでプログラム的に逃げることに。
プログラムを書き換えて空走行。

うむ、問題なく動く

が、実際にフィールドで確認してみないことには心配
って事で2回目のテストランを申し込んだのだが、時間が無いとかで断られた。

去年は2、3会出来たのにな〜〜

ちくしょ〜〜ASIMOめ！！！

あっ、因みに東海北陸のゲストはホンダのASIMOで、そいつのテストランとかが結構時間食ってたのですよハイ

そんな訳で書き換えたプログラムがフィールド上で本当に役に立つか分からないまま会場を後にしたのですよ・・・・

因みに、宿泊先ではkena氏らがせっせせっせとMD回路を精製してました。

えっ！？何でって！？

回路が燃えたからに決まってるだろ！！！

と言っても燃えたのは1つだけで、予備もあったので特に心配は無いのだけれども、念のためということで・・・・
因みに自分はその隣で寝てました。

更に更に別の部屋ではうまい棒100本程度をかけてのねこじゃん大会が開かれておりました・・・・

えぇ、本当に平和な夜でしたよ。
その日は・・・・

因みにBチームのトーナメントの場所は鈴鹿や豊田がいる激戦区
で、Aチームはテストランを見る限りヤバそうなチームは無いけれどアームの付け替えを行わなくてはいけない面倒な箇所。
勝ちたい、そんな思いを胸に秘め一日が終わる・・・

後半へ続く