富山高専　メカテック部

簡易式「電動シリンダの使い方」　その２

２．シリンダに位置番号信号を送り、シリンダを動作させる
　１ができたら、PCとシリンダの接続を外しても大丈夫です。次はシリンダに信号を入力して、任意の登録した位置へロッドを動かします。
信号を入力するのに用いるピンは、１で電源配線に用いた14Pコネクタの3,4,5,6,7ピンです。
3,4,5,6はそれぞれPC1,PC2,PC4,PC8と名前がついています。7ピンはCSTRと名前がついています。
この名前からピンとくれば話が早いです。先ほどの登録番号は「0〜Ｆ」、ピンの名前は「PC1〜PC8」、
つまり、3,4,5,6ピンへの入力を4ビットの2進数に見立てて0〜F(0〜15)を表現します。
例えば、3番の登録位置に動かしたい時は（PC1,PC2,PC4,PC8）は(1,1,0,0)となります。
ただし、このピンは入力が+0[V]の時に「1」とみなされるため、この場合はPC1,PC2を+0Vにします。
これによって参照する登録番号を指定したら、実際に値を読み込むためにCSTRを+0Vにします。
CSTRが値を読み込むトリガのような役割で、これを行われて初めてロッドが動作します。
１の状態で位置情報を確認できているならば、この方法でロッドが動作するはずです。

PICの信号でロッドの伸縮を制御したい時は、このPC1,PC2,PC4,PC8,CSTRへの入力を
PICの信号で調整してやればOKです。（間違ってもピンに直接+5Vを出力しないで下さい。壊れます）

以上でこの記事はお終いです。
自分でもかなり見づらい文章だと思うので、随時削除依頼は対応したいと思います。

簡易式「電動シリンダの使い方」　その１

一昨々年のロボコンで電動シリンダを使っていたんですが、
新たに今年のＡチームも導入するということで、便乗してその使い方を習得しました。
（以降、かなりの長文が予想されます）

この記事の最終目的は、PICからの信号で段階ごとにロッドの出し入れができることです。

今回用意したのはDyadicSystems(ダイアディック)の電動シリンダ
「SCN4-010-100-S」。
なにやらHPには無い型番ですが、
大まかな使用法は同じのようなので応用は効くと思います。
それでは、順を追って進行します。

１．シリンダに位置情報を登録する
　段階的なロッドの出し入れのためには、シリンダに位置情報を登録する必要があります。
（例えばロッドを10mm、50mm、100mmの３段階で出したい時は、10mm、50ｍｍ,
１００mm出した状態での位置情報をあらかじめ登録しておく必要があります。）
これを行うためにPCに「TBVST-JP」というソフトをインストールし、PCにシリンダを接続します。
（接続法はマニュアル参照。RS232C接続です。）
　ソフトを起動する前に、シリンダの電源の配線を済ませておきます。14Pコネクタに次のように配線します。
赤(1ピン)・・・+24V(電源+側)
黒(2ピン)・・・+0V(電源-側)
茶(8ピン)・・・+0V(電源-側)　
注）8ピンは移動インターロックと呼ばれるピンで、ここが0Vでなくなるとシリンダが強制停止します。
緑(13ピン)・・・FG(フレームグラウンドって意味ですが+0VでOK)
白(14ピン)・・・FG(これまた+0VでOK)

他のところは放置でOKです。
+24Vにはラジコン用バッテリー3本直列接続(7.2×3=21.6[V])を使いました。
（電源装置で18Vをかけて試しても動きませんでした。）
ピンごとに色付きのケーブルが割り振ってあり、
上の接続法にはマニュアルに書いてある通りの色で書いてありますが、
1番ピンの赤と2番ピンの黒以外は思いっきり間違っているので注意してください。
赤と黒を元にピンの並びを確認して、後はピン番号で考えて配線してください。

あとはマニュアルにも書いてありますが、電源電圧を加えた状態でソフト起動。
接続ポートを指定して（今回はUSB変換ケーブルを使ったので7番だった）、準備完了。
最初に現れる画面（位置教示画面）で「サーボONボタン」がワクで囲ってあるのを確認して、
「原点復帰」ボタンをクリック。ロッドが始めから出ていたりすると、0mmポイントまで引っ込みます。
その状態で「ジョグ運転」のスクロールをマウスでドラッグすると、それに応じてロッドが伸縮します。

これができない場合は、「ジョグ運転」の横にある青いワクのウィンドウを見てください。
４つパラメータがありますが、その一番下のパラメータが「？」になっている可能性があります。
このとき、電源が正しく供給されていない可能性があるので、
ピンの間違え、バッテリーの有無を確認してみてください。（ヘルプを参照するのも良いです）

ジョグ運転でロッドが動くようになったところで、いよいよ位置情報を登録します。
同じ画面に「ポイント移動」という「0123456789ABCDEF」の番号が振ってある部分があります。
この番号ごとに位置情報を登録します。（つまり最大16個登録できる）
登録したい番号をクリックし、（選択された番号が赤くなります）「ポイントデータ保存画面へ」のをクリック。
これでポイントデータ編集画面に移動するはずです。あとは長さや速度を入力して、「保存」をクリック。
これでシリンダに位置情報が登録されました。
登録した内容を確かめたい時は、位置教示画面で登録した番号を選択し、「スタート」をクリック。
登録した位置、速度でロッドが動きます。
「スタート」の左にある「連続ポイント移動」で、指定した番号のポイントへ連続移動できます。
登録した動きを確かめることができたらＯＫです。

かなり長くなったので、続きは次に書きます。