これで当分日記から解放される。
ソリッドは全体的にほぼ完成。
残りはモーターとバネくらい。
結局今年中にできなかった。別にいいけど。
ちなみに自由度は諦めました。
一応アニメーションを軽く触れてみました。今後のことを考えるときに参考になるので。
なんというか・・・想像していたのと少し違う気がする。
まだ軽くしか触れていないからなんとも言えないが・・・。
次の活動日は1/5（金）
1/8（月）はどうするのだろうか。ホワイトボードには特に書かれていないのだが・・・
本日の活動
・ソリッド
リンク機構も大分できてきた。問題は自由度をどうするか。
ついでに縄回し機構もギアを残すのみ。
アセンブリで合致をしていたら合致条件置場（名前不明）がよく分からない状態になっていた。
これでもマシンの部分ごとに異なるアセンブリで作っているのだが・・・
どうしたものか・・・
一応条件ごとに名前は付けられるからそれで何とかできるだろうか。
例えば関係する部品の色を名前にするとか。
できれば今年中に外形は終わらせたい（ネジ穴は無理だ）
来年はアニメーションをしようかなぁ。
・・・明日も来ますよ（多分）
つーか明日で今年最期か。
moka氏が掃除をしてくれたおかげで大分きれいになりました。
お疲れ様です m(_ _)m
いろいろありましたがリンク機構もそこそこできました。
この後「いろいろ」を回想しようと思いましたが、多分だれもついてこないのでやめます。
なにより書いていて「俺イタくね？」と思いましたので。
まぁ結論からいうと「一致」より「同心円」を優先したほうがいいと思う。
あとギアもなんとかなりそう。
スケッチで円を描くとき、円柱の中心付近にポインタを持っていくと表示が変わるから
そこで左クリックするとなんとかなる？
ついでに「アセンブリA」で書いたものを「アセンブリB」にペーストすると
「アセンブリA」は自由度を失うっぽい。
実例を挙げると「蝶番」をアセンブリAで書いたとする。この時点では蝶番っぽい動きをするけど
「リンク」（アセンブリB）にペーストするとその動きができなかった。
・・・説明できるかぁ!! (ﾉﾟдﾟ)ﾉ 彡┻━┻
なんだよ「蝶番っぽい動き」って。でも「蝶番っぽい動き」なんだよ!!
ちなみに「ペースト」は「コピー＆ペースト」のペーストです。
「注意 食べられません」です。
「材料をすりつぶし、柔らかく滑らかな状態に仕上げた食品」ではありません。
※参考文献 俺の電子辞書
土日にソリッドレビュー書こうと思っていたけど用事やら単位追認の勉強やらでやっていません。
もうやめようかなぁ。
本番はロボコン大会だろ？
本日の活動
・教育記念会館
にマシンを運びに行きました。
・教育記念会館
にて自動の調整を行っていました。
つっても2回しか試していないけど。
1回目
後ろに倒れる。
2回目
「ちょっと改造」を修正。
後ろのソリを修正。
成功
なんとなく分かったかも。
マニュアルに追加するか。
なんでだ？どうしてだ？
M1かつ30枚歯かつ厚さ10＋10のギアを作れねぇ（ソリッドで）
どういう手順かというと（分かり難いです）
φ30かつ厚さ10の円柱を書いてその円盤の平面な部分にスケッチで円を書いても
その円と円柱の中心を合わせれない orz
中心と中心の距離を0にはできないんだとさ。
おかげで「上部」ができません orz
もういいや。
あとアセンブリの「一致」について。
今まで同じ角度の面同士でないとできないと思っていたから、まず「角度」で面の角度を同じにしていました。
この作業要りませんでした ＼（゜∀゜）／
これで手間が省ける。
次回からリンク機構に取り掛かる予定です。
今までと違って斜めになる材料が出てきます。どうなることやら。
4日前のやつになるとどうでも良くなるから適当に書いてしまう。
本日の活動
・テスト走行
何故か、KMKを動かしてみました。
電源装置ですら動きませんでしたが、バッテリー3本で動きました ＼（゜∀゜）／
ただ、足伸ばしの2段目ができない orz
・準備
木曜日に残りのマシンを運ぶので、それの準備をしました。
断じて今日運ぼうとしたわけではありません。
ついでに向こうで調整するための工具その他もろもろもまとめました。
断じて今日持ち帰ってきて、工具を箱に入れたままにしているわけではありません!
一応早めに行きたいところ。閉まるの速そうだし。
断じて今日5時頃に出発して向こうに着いたら閉まっていたわけではありません!!
誰ですか「お前ウソ書いているだろう」って言うのは?
都合の悪いことを捻じ曲げないで下さい。
明日ミーティングとロボ搬入するんですかね?
本日の活動
・ソリッドワークス
今日はオブジェトレイ周辺をやっていました。まぁまだ終わっていませんが。
でも思っていたよりも速く終わりそう。早ければあと2〜3日で終わりそうだし。
「あと少しで終わる」と思ってあと少しで終わった試しはありませんが・・・。
ついでにネジ穴まだだし。
現在部品図の名前を考え中。現在は
「（テンプレか否か） （アルミ材の種類） （横） （高さ） （長さ）」
例
ALP 10 12 50 ・・・10×12ALP材の50mm（not テンプレ）
pr AL 20 40 pr ・・・20×40AL材のテンプレ
テンプレについてはいずれレビューで説明予定。たいしたものではありませんけど。
・・・レビューするの決定? （゜д゜；≡；゜д゜）
めんどｋ（略）。
そういえば冬休み中は情報処理開いてないからソリッドのテキストは今しか見れないんですね。
まぁオンラインのチュートリアルがあるからそれほどは困らないと思いますけど。
どうせすぐ飽きますけど
改めて説明するとうちの自動はｊｗで外形は大分できているんで（ネジ穴できていませんけど）
それを基にsolid works化しています。
既に脚部はほぼできました（ネジ穴できていませんけど）
かかった時間は約210分。
ｊｗとどっちが速いかなぁ。
solid worksレビュー（という名の感想）書こうかなぁ。面倒だからやりたくない。
あと共有フォルダにマニュアルアップしました。毒含んでます（？）
一日に複数の記事を書くのは疲れる。
荷物を運びに行きました。
一応荷台二台で行きました。
ちなみに「ちょこっと改造」は二時間目が速く終わったのでやっておきました。
余計なことしやがって（自分に）。
I先生のお言葉をすっかり忘れていやがりますねぇ（直前で改造しないほうがいい）
来週KMKを運ぶらしいからそのときに直そうかなぁ
あと覚えているうちにマニュアル作らないと。
ビデオは却下。録られるの嫌い。しゃべるの面倒。これ書いている時点でマニュアルできたし。
どっちにしろロボ搬入からムリ。
本日の活動
・CAD
ｊｗですけどね。明日には持っていくんでソリッドやっている時間がないんですよ。
外形がほぼ終了したところで勅命が下ったんでやめました。ネジ穴は適当でいいや。
・デコレーション
ビニテを剥がしてアメポリとかマジックテープにしました。ついでにバッテリーを軽いやつに変えました。
・実験
バッテリーを軽くしたんで実験しました。
結果；失敗島栗。
オブジェが放り出されたり右（だったか）に2回倒れたり
横に40×2ｍｍ伸ばしたらそこに引っ掛かったし。
挙句の果てにはサーボの十字が折れたしな orz
対策
バッテリーは重いやつに戻すか。
あと十字が折れたのは、オブジェによってサーボが開きかかったことで縄回しが当たったからだと思うんで
ちょこっと改造する予定。
明日の放課後に教育記念会館へロボットを運びます。
持って行くのは、
先用後利セット、富薬運輸セット、K.M.K、旧Bチーム縄跳びロボ、パネル×５になります。
ロボット＆セッティングする人間を運ぶ必要があるので、車を出せる人は出して欲しいです。
人間は７〜８人ほどで十分だと思います。
問題は手動ロボットをどうやって運ぶかだよなぁ。
いってたまるか!!
本日の活動
・パネル作り
写真とってパソ子に取り込んでワードに貼り付けて文章打ち込んでいました。
ワードで図を作るとき、パソ子が空気読んでくれなくて大変でした。
これだからワードのオートシェイプは苦手なんだよなぁ。
（メモ）
バネ定数・・・0.41（N/mm)
伸ばす長さ・・・150（mm）
ばね八本を伸ばすのに必要な量・・・491（N）≒50（ｋｇｆ）
ばね伸ばすのに50（ｋｇｆ）も要らないと思うんだけどなぁ。
ちなみに蝶番2個の許容荷重は25（ｋｇｆ）だそうです
足をさらに後ろにずらして海苔巻氏の機構を取り付けたら
成功しました。
ヒャッホッホーーイ
さぁ次はｊｗをやｒ・・・
・・・
パネルですか orz
髭様へ（12/08の米ん人）
その場合モザイクと声色を変える処理は必須ですね
月月火水木金金になっているし平日帰るのも少し遅いし。
なんかマシンを跳ばしたら前に倒れました。
・・・・・
・・・
はぁ？
金曜日は3回成功したのに・・・。
・・・・・・･･････････････････････････････････････････・・・・・・・・・・・・・・・・・。
チックショォォォォォォォォォォォォォォォォォォ。
そんなわけでまた振り出しに戻りました orz
うちのマシンは蝶番の穴が若干大きいのでその分マシン上部を傾けることができるのですが、
水平にするとまず前足が接地して（このときの角度＝約45゜）そのまま前に倒れる。
後ろに10゜傾けると足が水平の状態で接地して後ろに倒れる。
後ろに5゜傾けるとまず前足が接地して（このときの角度＝約5゜）後ろに倒れる。
・・・
(ﾉﾟдﾟ)ﾉ 彡┻━┻
本当に金曜日に成功したのか orz
とまぁCADどころではなくなっています
・土曜日の活動
何したっけ？
全然思い出せない。
つーか本当に来たのか俺？（もはや末期）
・日曜日の活動
後ろに傾けたほうがまだできそうということで後ろに傾けて実験していました。
取り敢えず足を150mmほど伸ばした後、足全体を後ろに40mmほどずらして、
バッテリーもマシン後部から前部に移動させて漸く
辛うじて後ろに倒れるレベルにまでもっていけました。
あとは明日やろう。
本日の活動
・実験
なんか成功しました ＼（゜∀゜）／
それも3回連続 ＼（゜∀゜）（゜∀゜）／
コレで勧誘なし ＼（゜∀゜）（゜∀゜）（゜∀゜）／
イエーイ ＼（゜∀゜）（゜∀゜）（゜∀゜）（゜∀゜）／
サーボで固定とかほざいていましたけどもっと簡単な方法（Al材で普通に固定）を教えてもらったんで
それでやりました。
難しく考えたら負けですね。シンプル伊豆べスト。
ただ衝撃吸収剤外したんで衝撃は計り知れませんけどね。
今後はsolid worksで製図するつもり。
ただもうじき教育会館？に持っていくんでｊｗの図を完成させるつもり。
その前にマニュアル書かないと。
つーか文章で表しにくい。ロック解除の角度とか一人で圧縮するコツとか。
図はなるべく入れたくないし。wordだと書き難い。
どうしようか
本日の活動
・修理
本体をまっすぐにし、サーボの十字をなんとかし、腕を新しく作りました。
腕は肉抜きこそしていませんが、重量はそんなに変わりませんでした。
・実験
前のめり状態で落下していた原因は、ひょっとしたら空中でオブジェが前方に
移動していたからなのではないかということで、オブジェを紐で固定して実験しました。
ちなみに紐で固定すると一人では実験できません。
moka氏サンクス。
一回目・・・後ろに倒れる。
二回目・・・倒れない。
原因を突き止めることはできました。できましたけど・・・
何このランダム性 orz
マシン上部の傾きが変わったからだと信じたい。
なんにせよ力任せ（後ろに重たい錘を載せ、跳べなくなった分は
ばねを増やしてカバー）にならなくてよかった。
今後はサーボでオブジェが前方に移動しない機構を作る予定。
・ちょび髭様へ
部内で日記の内容を話すのは勘弁してください （’д｀）
一応特命希望で書き込んでいるので
もう大半の人は誰なのか知っていますけど
取りあえず最期の実験から。
・結果という名の被害報告
擬似ジャッキギアがずれたため、マシンが傾斜
サーボの十字が破損
片方の縄回し腕が骨折
予想完治日数・・・1日
原因究明操作委員会によると、それまでは前のめりで落下のパターンに戻っていたために
マシン後部を重くしようとし、オブジェの右後の方に重たい重りを入れて実験したところ、
横方向の重心が右に移ったこと、重りを乗せた事で落下のパワーが増加したことなどにより、
これらの被害が出たのだろうとのことです。
テスト期間中に何か部活やっているｚｚｚです orz
勉強しろよ
取り合えず昨日今日の活動
月曜日
・軸修理
unknown flying objectさんの方法に戻しました。
・実験
オブジェを傾ける（＋20mm）→緑テープ側で引っかかる
足につけていた20×40ALPを外す→そりで引っかかる
今思えば引っかかったのは紐のテープが少しはがれていたからかも
火曜日
・紐テープ修理
新しくテープで巻き直しました。
・懺悔(え?
380モータの端子折れた
ｵﾜﾀ ＼（＾0＾）／
ホットボンドを何故つけていたのかがやっと分かりました。
1週間で完成させるのは無理だって。
ということでテスト期間中にもかかわらず1時間ほど自動ロボいじってました。
今までの経緯（全てうろ覚え）
仮オブジェを紐で固定→ぎりぎり倒れた
本命オブジェを紐で固定→忘れた。どっちにしろ紐で固定して飛ぶわけではないから無意味
本命オブジェを紐で固定しない→縄回し用モーターに装着する軸のイモネジ穴破損していた orz
軸を真鍮から鉄に→みんな帰ろうとしている（うろ覚え）→実験は二人がかり→帰る
以下本日の活動
ちなみに一人でやっていました。ある程度コツは掴めたんで。
本命オブジェを紐で固定しない→普通に後ろに倒れました
バッテリーを前方に移動→倒れなかった。ただしオブジェは落ちた （’д｀）
オブジェのサーボモーター側を持ち上げることでオブジェを傾けて落ちにくくする（分かり難いよなー）
→高くした分サーボで固定できない＆縄回らない
またイモネジ穴が破損していました orz
鉄軸でM４イモネジでもムリなのかぁ。
今日はここまで
やっぱり未確認飛行物体さんのアイデアで何とかしようと思っています。
これまでは、そのアイデアだとネジ穴が一直線ではなくなると思ったのでやめていましたが、
まぁやってみます。
記事が変わっているような気がするのは気のせいです。
特に怒ってはいませんし、ましてや☆や「糸冬 了」なんて使ったことありません。
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