富山高専メカテック部

パテ

諸事情により自分は遅く来て早く帰りました。
つーことで自分はほとんど作業を行っていません。
そんな訳で本日の活動
・山作り
後ろの足を回すと後輪が引っかかってしまったので、
内側のそりを外し、シャフトカラー周辺にパテを盛って、
引っ掛かりをなくすよう試みました。

orz蛇

蛇がハードルを越えました。（人の手を借りて）カッコ良かったです。
やっぱり動くとやる気が出てきます。

・バトンパス＆平均台補正完成
　一応ひとつの完成形までたどり着けました。
　ここで区切りをつけて、これからは別パートに移ります。

・駆動部改良
　せっせとフレームに取り付け。
　フレームの強度も上がって一石二鳥。

・リンク機構改良
　OBさんの力も借りて、ギアボックスの固定を改良。
　稼動時に流れる電流も少し減りました。

今のところ最大のネックはリンク機構。
一人１個って感じで改良していかないと・・・。

実際に動かしてみた

本日の活動
・テスト
ハードル超えの全体の流れをテストしてみました。

・タイヤ部の改造
タイヤと接しているところを切り取りました。
あとタイヤを回すモーターの軸に溝を掘りました。

後はかたずけくらいしか思い出せない　orz

上がれ蛇

いろいろな方のご協力の下、めでたく１次課題をクリア。
改良点はありますが、頑張っていきましょう。

・バトンパス機構仮完成
　バトンパスは、ほぼ完璧。
　あとは、もう少しバトンをフレームに固定できればOK。

・リンク機構改良
　軸の固定を強化したことで、２ユニット持ち上げることに成功。
　ギアと軸が滑るので、これからも軸の固定部を改良。

・平均台補正機構製作
　ハンドに代わる機構を試作中。
　引きバネを使った平均台をクラッチする機構を作っていますが、
　なかなか思うようにいかず。

最後に、機械班のこれからの大きい課題をテキトーにまとめときます。

・駆動輪装着（パーツ待ち）
・平均台補正機構
・リンク機構改良
・フレームの補強

結構減りました。一時はどうなるかと思ったけど。

zuremakuli

本日の活動
・プーリーの軸部の改造
モーターと軸を留めるイモネジが緩み易かったため、モーターの軸に穴をあけて留めました。
(説明下手だなあ）

・タイヤ部の改造
ネジが切れていたので新しくあけなおして（1mm程ずれたけど）、さらにスーパーＸで留めました。
(これまた説明下手だなあ）

・アップデッキの取り付け
アップデッキって何？(ｵｲ）
ちょび髭様が言っていたけど(多分）

バトンパス

というわけで、バトンを自動ロボットに渡す機構を鋭意製作中。
また遠回りな手段をとって、時間を食ってますけど。
突っ込まれないと気づかないってなんなんだろ。

・バトン渡し機構
　バトンをローラーとフレームで固めて、ローラーで吐き出す仕組み。
　ローラーのギアボックスがちょっと扱いづらい・・・。

・リンク部のギアボックス改良
　海苔巻さんが頑張っています。フレームと軸の固定は解決したのですが、
　今度はモーターがよれ始めました。一難去ってまた一難。

少しずつ完成に近づいてはいるんですが、しんどい。

チュウカ

キーを入手できたので取り付けて実験。
相変わらず後輪がぶつかり、ハードルが越えられない･･･。
車体をたわんでいるし。
その撓み対策としてアングル材を斜めに渡して補強。
突貫工事のわりにしっかりしてそう。
明日実験してみます。
心配だった旋回（方向転換）は無事クリア。まだ少し怖いけど。

曲がれ蛇

なんとか左右独立輪の機構が完成。
テスト結果はダメダメでしたが、改良点が見えたのでプラスになった・・・はず。

・左右独立輪機構製作
　カーブができるようにと、平均台に乗るときの調整用に。
　テストしましたが、ボディの端が地面に擦って失敗。
　あと、タイヤに詰め物しないと。

・リンク部のギアボックス改良
　２ユニット持ち上げないといけないので、せっせと強化。
　明後日あたりにはテストできるようにしたい。

回路班がピンチ。
機械班で配線だけでもやりたいと思うんですけど、
こっちもなかなか思うようにいかない・・・。
ジレンマだなぁ。

づれまくり

今週はプレゼンの準備などのためほとんど来れないと思ってください。
そんな訳で本日の活動
・昨日の続き
とりあえず取り付けました。穴がかなりずれてたので結構やすりました　orz
まぁ真っ直ぐ着けれたかは分かりませんけど・・・

ずれまくり

今日は用事があったので約２・３時間しか活動できませんでした。
本日の活動
・方向修正機(？）の取り付け
穴を開けたけどかなりずれていた　orz
それの修正と穴あけと組み立てが終われば多分完成。

走れ蛇

走行系がキャタピラの方がヘビっぽくてカッコいいんでしょうが、
そんな時間も無いので、タイヤで頑張ります。

・新リンク機構一応完成
　全てのフレームを接続。頭数は揃いました。
　やっぱり２個上げがキツイ・・・。

・駆動輪装着
　前部と後部に装着。これでハシゴを突破する要素は完成。
　走行テストも実施。結構サクサク進んでくれました。
　２台目と３台目が地面に擦るのは予想通り。

明日は左右独立輪とキャスターをつけて、カーブ練習までいければ嬉しい。　

精度悪い　orz

最近自分の穴あけの精度が悪いなーと改めて思い知らされているｚｚｚです。
モーターを固定するのに開ける３つの穴のうち2つはヤスリがけをしていました　orz
そんな訳で本日の活動
・後輪関係
とりあえず完成。走れるようになったらテストしないとなー。

・べルト関係
とりあえづ取り付けました。テンショナー関係も取り付けました。途中で抜けたので
あとは知りません。

活動再開

本日の活動
・後輪関係
後は組み立てるだけ(穴の精度がよければだけど）

・ベルト関係
プーリの軸を支えるアルミ材は完成。ただ穴が一直線ではないような気がする orz
i橋君のすごさと自分の未熟さを感じた瞬間。

なんとか１つ。

テストが終わったっていうのに、
テスト期間より忙しいとは弱ったものです。

・新フレームにギアボックス加工
　新しく届いたギアを使って、ギアボックスを製作。
　持ち上げテストもクリア。いい感じです。

・ハンド機構改良
　平均台を捉えるアームの改良。フレームに装着しやすいよう、新調しました
　でも、どうやら使わないっぽいです。
　オレの５時間・・・。　orz

いつもながら、真剣に作った所は大抵ボツにされてます。
効率悪いなぁ。

一応まとめ

明日から再開ということで。
これからの予定を。

〜9.28　ハードル突破。（新フレームで蛇の動きができる状態に。）
9.28〜10.10　残りの課題。（バトン、タイヤ、ベアリング、ハンド諸々）
10.11〜25　　ひたすら練習。（バグ潰し）

メチャクチャな計画なのは重々承知ですが、
こうでもしないと間に合いません。orz

ところで、オートポンチが全滅していたので明日１００均で買ってきます。
部費、使わせてもらいます。　ｍ（_ _）ｍ

以下、SSさんへの私信

例の、一段で1:4のギアボックスを作るギアが届いたんですが、
小さい方のギアの軸穴径が大きい方の軸穴径と合わないため、
新しい軸を作らなければなりません。

そこで提案なんですが、以前使っていた32:56のギアボックスの32の方を使って、
32:80のギアボックスにするっていうのじゃダメでしょうか。
軸を作る作業に海苔巻さんがまわってしまうと、ちょっと人手がキツイんで。

明日の昼休み

大会前日と当日のピットメンバーを決めたいので各班の班長らは適度にＳ研の卒研室前まで来てください。　来れないのなら、自分の班の連れて行くべきメンバーをメールで送るか他の人に伝えておいてください。

テスト明け

今週でテストが終わるのでぼちぼちテストが無くなってくる人もいるかも？
ということでテスト明けにやることをはっきりさせていきましょう．

こっちは足の取り付けを引き続き，先週φ20の軸を旋盤で削っておいたので軸は簡単に通るようになりました．角度を調整しながらうまくウオームホイールの取り付けを行って足回りのテストを行ってください．
ウオームホイールの芋ネジでの固定が微妙にあまいのでそれでだめなようなら貫通φ4軸を叩き込んで固定しましょう．その後平均台の位置調整の実験をやりながらシンクロベルトの取り付けをやっていきます．
俺はテスト明けの次の週中に去年のコントローラを使って操縦できるようにしていく予定です．

熊〜

内径20mmのベアリングが10個手に入りました。
といってもサイズは現在使っているのと同じですが･･･。

以上、報告でした。

命知らず

二週間後にはテストがあるのに部活をやっている命(単位）知らずのｚｚｚです。
でも大会まであまり時間もないし　orz

まぁおいといて本日の活動
・軸をベアリングに通しやすくしてもらう
実習工場の方にお願いしました。これで組み立てやすくなるはず。

・キー溝の掃除
なかなかキーを差し込めなかったので、キー溝のごみが原因と考えて掃除をしました。
まぁあまり変わりませんでしたけどね　orz
キー溝を180°回転させると普通に差し込めました。

明日は行かないかも知れません。

テスト週間突入

タイトルの通り、今日からテスト期間なので、
部活としては二週間ほど休み…（かまわずやってましたが

ということで、今日の活動
・テスト用の有線コントローラの修復
コントローラっていってもスイッチくらいしか入っていませんが
一個スイッチが壊れていたんですが、代えのスイッチがちょうどなくなったので
また今度ってことに、ほかは一通りチェックして終了

・ヘビーのプログラムの一部のプログラムを考え
といってもまだほんの冒頭部分ですが…
最終的にはとてつもなく長くなりそう

9-hariさんがヘビーのコントローラのスイッチ部分を作られました。
数はわかっていたんだけど、実際に見るとすごい…

真鍮パイプ

本日の活動
・後輪の左右の真鍮パイプの長さ調整
後輪がネジに当たっているとの指摘をi先生にされたので、
後輪の左右の真鍮パイプの長さを調製しました。
微調整が必要だったので割と時間がかかってしまった　orz

ちなみに、明日するようなことを言ってましたが、台風次第では
しないかもしれません。(実習工場への発注はする予定ですけど）

フレーム確保

新フレームが頭数揃いました。
次は加工だけど、これも時間がかかりそう。

・新フレーム完成（穴あけ前）
　長いフレームが頭数揃ったんで組み立ててリンク機構で動かしてみました。
　問題はなさそうです。あとはユニット間の距離を広げないと。

明日からは一応テスト休みに入ります。
来週の今から12時間後にはテスト受けてるんだなぁ。

moka氏も書いたけど・・・

本日は死総会。
途中いろいろと弱点が発覚しました。
また、練習すればよかったと思いつつも、そんな時間はあるのだろうかとも思ったり。
10月にまたあるのか　orz
そんな訳で今日の活動。
・・・どう書けばいいのか。
とりあえずi先生の助言の下、ベルトを接地させるために段ボールを張りました。
意外と強度があるんだなと思ったり。
まぁ耐えれるか不安ですけど。

・・・試走会。

かなりの人数が集まった試走会。
もうちょっと金曜日に計画立てたほうが良かったです。
１０月にはキッチリ見せられるようにしよう・・・。

・試走
　ハシゴくぐりと平均台に上るところのデモ。
　ハシゴで結構時間食いました。
　平均台もバランス取るの難しいし。まだまだ改良しないと。

・対策会議
　試走会の後、話し合い。当面は新フレームを中心に。
　テストが終わったらギアボックスを改良の方向に。

時間無い。ロボコンも勉強も。

前置き長い日記

なぜか作業中天竺が頭から離れなかったｚｚｚです。
洗脳されてしまった・・・。
まぁ数時間後には離れましたけど。
どーでもいいけど昨年の初降臨は10月5日みたいですね。
今年は速いなぁ。
そんな訳で本日の活動
・後輪の実験
今回ははしごを乗り越えれなかった　orz
前回と違うのは滑りテープを貼ったことぐらいなのになー。

これくらいしか思い出せない　orz

ギアボックス最高

実験中にM田君に呼びだされ、泣きながら作業。
もうちょっとレゴで現実逃避したかった・・・。

・続・リンク機構の不具合解消
　やっとこさで、並に動くようになりました。
　３台まとめて持ち上げました。ギアボックスに感謝。

・新フレーム量産
　４個いるんで、せっせと海苔巻さんが製作。
　２個目が完成しました。

明日は編入試験があるらしく、学校に入れないそうです。
明後日は大丈夫かなぁ。

夏休み後最初の活動

本日の活動
・キー溝を掘ってもらう
1本だけ完成。明日の5時ごろに取りに行く予定。

・後輪関係
本体にぶつかるところを切り取りました。

・ウォームギアの横のパイプ材の調製
以前作ったやつですが1本だけ若干短かったので、長いやつに変えました。

せっせと改造

実質、試走会までに活動できるのは今日くらいなんで。ちょっと延長。
形はできたんで、あとはテスト次第。

・新ユニット製作
　ハードル対策に、今よりもっと長いユニットを製作。
　ホントにでかい。１個800[mm]くらい。

・リンク機構の不具合解消
　モーターの位置をずらして、全体的にギアボックスを前に持ってきました。
　これでユニット間距離を十分稼ぐことに成功。あとはテスト。

そういえば、天竺光臨。やっぱ和みます。